Danh hiệu này được thiết lập khi Vương hậu Henrietta Maria, vợ của Vua Charles I muốn bắt chước triều đình của Vương quốc Pháp phong cho các Trưởng nữ là Madame Royale[2]. Do vậy Mary, đứa con gái đầu lòng của hai người đã trở thành Princess Royal đầu tiên trong lịch sử vào năm 1642, từ đó triều đình Anh dùng tước hiệu này như một tước hiệu độc lập và có tính truyền vị. Do đó, chỉ một người giữ tước vị này trong thời gian thực tế, và chỉ khi người giữ tước qua đời thì tước vị mới truyền cho người tiếp theo.

Tuy nhiên, việc tấn phong tước vị này cũng tùy thuộc vào ý nguyện của cá nhân vị công chúa ấy. Công chúa Mary, con gái Vua James II cùng Sophie Dorothea von Hannover, con gái duy nhất của Vua George I, là những người có đủ tư cách nhưng lại không muốn nhận danh vị này. Đó là bởi vì vào thời điểm mà hai người có tư cách tiếp nhận, Công chúa Mary đã là Vương phi xứ Orange, còn Sophie Dorothea đã là Vương hậu của Vương quốc Phổ. Công chúa Louisa Maria Stuart, con gái út của Vua James II đã được sinh ra khi cha mình bị phế truất trong cuộc Cách mạng Vinh quang, và bà được phái Jacobites gọi là Princess Royal dù bà chưa bao giờ được chính thức xác nhận, cũng như không phải là con gái cả của một quân chủ Anh.

Ngoài ra, ngay cả trước khi danh hiệu Princess Royal đến nước Anh, thì địa vị con gái cả của một quân chủ Anh cũng khác biệt so với công chúa bình thường, ta có thể thấy qua đạo luật Magna Carta[3], và dưới năm thứ 25 triều đại Vua Edward III, bất kỳ đàn ông nào dám ngủ lang với Trưởng nữ của quân vương trước khi kết hôn, đều có thể bị tội phản quốc và xử tử[4].